Eksperymentalnie w 1967 r. zmontowano w Sanoku 15 autobusów typu Sanos 09 z części dostarczonych z jugosłowiańskich zakładów Karoseria -11 Oktomvri w Skopje. Autobusy te wykonano w dwóch wersjach: międzymiastowej i miejskiej. Zastosowane zespoły napędowe i podwoziowe pochodziły z kraju. W tym zakresie SFA tradycyjnie współpracowała z Fabryką Samochodów Ciężarowych w Starachowicach.
W oparciu o zdobyte doświadczenia powstała własna konstrukcja nowoczesnego autobusu o nazwie Sanok 09. Wraz ze specjalistami FSA tworzyli je konstruktorzy i naukowcy z Przemysłowego Instytutu Motoryzacji w Warszawie, Wojskowej Akademii Technicznej i Politechniki Krakowskiej. Przy opracowywaniu nowego autobusu uwzględniono wymagania przyszłych odbiorców, a przede wszystkim zwiększenie komfortu jazdy kierowcy i pasażerów (widoczność, klimatyzacja, wyciszenie wnętrza), poprawienie dynamiki (prędkość maksymalna i przyspieszenia) oraz ulepszenie układu hamulcowego i podwyższenie trwałości. Pierwsze prototypy Sanoka 09 w wersji turystycznej zbudowano w 1968 r., wykorzystując zespoły podwoziowe samochodu Star 200, będącego wówczas w końcowej fazie badań.
Konstrukcję nośną autobusu stanowiła nitowana rama podłużnicowa zintegrowana z kratownicowym szkieletem nadwozia. Nadwozie o bardzo estetycznej sylwetce charakteryzowało się dużą powierzchnią oszklenia. Jego konstrukcję wykonano w postaci szkieletu spawanego z rur stalowych o przekroju prostokątnym pokrytego z zewnątrz płatami blachy stalowej. Wnętrze autobusu mieściło 39 osób na indywidualnych fotelach typu lotniczego. W stosunku do dotychczasowych modeli zwiększono wysokość wnętrza. Przestrzeń pod podłogą wykorzystano jako bagażniki. Przy rozstawie osi 4000 mm długości autobusu wynosiła 9205 mm. Dopuszczalna masa całkowita określona została na 11 080 kg przy masie własnej wynoszącej 7300 kg. Autobus osiągał prędkość maksymalną 80 km/h.
Prototypowe pojazdy rozpoczęły cykl badań, a konstruktorzy pracowali nad dalszymi udoskonaleniami. Skorygowano nieco kształty autobusu i wydłużono go do 9310 mm. W miejsce silnika SW 400 zastosowano silnik typu 6C 1'07, a próbowano także starachowicki silnik typu 359. Usprawniono również układ hamulcowy. Po tych korektach zmieniono nazwę autobusu na Autosan H9. Mógł on w wersji międzymiastowej zabierać 37 pasażerów na miejscach siedzących i 10 na stojących. Na dachu pojawiło się charakterystyczne przetłoczenie oraz świetliki nad oknami bocznymi. Część prototypowych autobusów H9 skierowano do badań eksploatacyjnych w przedsiębiorstwach PKS.
Przystąpiono także do budowy dalszych wersji autobusów opartych na tej konstrukcji. W 1968 powstał wydłużony model o symbolu H11 przeznaczony do przewozu 45 pasażerów na miejscach siedzących. Do napędu tego autobusu, użyto licencyjnego silnika typu SW 680 produkowano przez Wytwórnię Sprzętu Komunikacyjnego w Mielcu. W rok później zbudowany został prototyp autobusu miejskiego o długości 9,3 m. Autobus tej wielkości przeznaczony był głównie dla średnich i małych miast. Mógł on jednocześnie przewozić 70 pasażerów, z czego 23 na miejscach siedzących. Konstrukcja pojazdu dopuszczała 20% przeciążenia. Przystosowanie autobusu H9 do komunikacji miejskiej polegało głównie na zmianach w wyposażeniu nadwozia, w przełożeniach układu napędowego, wprowadzenia wspomagania układu kierowniczego i instalacji elektrycznej d napięciu znamionowym 24 V, przez co możliwa była unifikacja osprzętu elektrycznego z autobusami licencyjnymi produkowanymi w Jelczu.
Koleiną, prototypową wersję autobusu wykonano w 1970 r. Był to najdłuższy model typu H12, mogący w wersji międzymiastowej zabierać 51 pasażerów na miejscach siedzących. Uruchomienie seryjnej produkcji autobusów nowej generacji nastąpiło w IV kwartale 1973 r. lecz jeszcze do połowy roku 1974 w programie produkcji SFA znajdował się starszy model typu San H100. W pierwszym okresie autobusy H9 wykonano tylko w wersjach międzymiastowych i turystycznych. Alternatywnie stosowano silniki typu 6C 107 i 359. Poszczególne wersje autobusów miały dodatkowe dwucyfrowe oznaczenia, np.: H9-03 to odmiana międzymiastowa wyposażona według wymagań PKS, napędzana silnikiem typu C6107, model H9-15 to odmiana turystyczna z fotelami typu lotniczego i nagłośnieniem wnętrza, również napędzana silnikiem z Andrychowa. Zespół twórców autobusu H9 z SFA, WAT i PIMOT otrzymał w tym roku I nagrodę Zarządu Wojewódzkiego NOT w Rzeszowie. W następnym okresie przystąpiono do wdrożenia miejskiej wersji tego autobusu. Seryjna produkcja wersji H9-35n rozpoczęła się w IV kwartale 1975 r.
Rozwój autobusów międzymiastowych szedł w kierunku zwiększenia zdolności przewozowych. Sanoccy konstruktorzy opracowali wydłużoną 10-metrową wersję autobusu H9. Rozstaw osi został wydłużony do 4700 mm. Zmiany te umożliwiły zwiększenie liczby foteli dla pasażerów o jeden rząd (4 miejsca). Po uzyskaniu pozytywnych wyników badań tego modelu podjęto decyzję o wprowadzeniu go do produkcji. Pierwsze seryjne autobusy typu H9-20 i H9-21 opuściły bramy SFA w I kwartale 1980 r. Symbolem H9-20 oznaczono wersję turystyczną o 41 miejscach siedzących, a H9-Z1 wersją międzymiastową przystosowaną do wymagań PKS i umożliwiającą przewóz 51 pasażerów, w tym 39 na miejscach siedzących. Masa wydłużonych modeli H9 wzrosła do 8240 kg, a maksymalna prędkość wynosiła 88 km/h.